ラズパイPicoを搭載したロボットです。
今、そういうロボットは沢山売られているのですが、オープンソースである物が少ないので、自分で作ってみることにしました。
・DCモーターを2つ搭載。
・カラーセンサー/反射光センサーを搭載。
・スピーカー搭載。
・TFTカラー液晶搭載。
・単三型電池3本で動く。
、、、主な機能はこれだけです。GPIOがまだ7つ余っているので、あとで機能は増やせます。
回路図とプログラムはGitHubで公開中です。
プログラムはArduino-PicoとMicroPythonを用意してみました。
MicroPythonはすぐに実行できるのが魅力です。デバッグ向きですね。
Arduino-Picoの方はSDカードに対応していますが、使い道が思いつきません。上の写真はSDカードに「Hello!」という文字を書き込んでいる様子です。
NeoPixelのカラーLED(40円)とフォトトランジスタ(20円)を組み合わせて、60円でカラーセンサーを作ってみました。丸めた厚紙でカラーLEDとフォトトランジスタをカバーします。R・G・Bの光を3回当てて色を特定する仕組みなので、応答性が良くないのが難点です。
Arduino-PicoでNeoPixelを制御するには、「Adafruit NeoPixel library」を使います。自分の場合、コンパイル時にエラーが出てしまったのですが、バージョン1.15.0にすると解決できました。
カラーLEDを白色に光らせて測定することを反射光センサーと呼んでます。ライントレース時に使います。
外乱光の対策は何もやっていません。本当は赤外線にするとか、変調をかけるべきだと思います。
モータードライバは秋月の200円のやつを使ってます。過電流の検出機能がたまに働いて応答不能になってしまいます。回路にSTBYのリセット機能を入れた方が良かったかも(現状はHIGHに固定してます)。
ギヤボックスがガリガリと妙にうるさいのですが、これは油を挿したら静かになるのでしょうか。
主な部品と値段。タミヤ系の部品以外は、ほぼ全て秋月で入手可能です。
3000円くらいで作れるつもりだったのですが、実際やってみると細かい出費が重なってしまって、全部で4700円くらいかかってしまいました。高い。
もっと安く作れるようにしたいです。ラズパイPicoを初代に変更するとか、ディスプレイを0.96インチOLEDに変更するとか、ギヤボックスを中国製にするとか、工夫の余地があります。
今回は採用しませんでしたが、レゴ マインドストームの部品が使えるかも検討してみました。NXTやEV3のモーターを動かすには電圧が足りなくて、少し回転速度が遅いです。
