迷路作り

「迷路を解くロボット」というものを作りたいと思っているのですが、
それにはまず迷路が必要なので、迷路から作ります。
適当な迷路として、思いついたのが「マイクロマウス競技」の仕様に合わせた迷路です。
今だとハーフサイズという1/2サイズのルールに移行してますが、ここでは従来の18x18cmの迷路を作りたいと思います。

問題は材料。
木材は高くて面倒そうなので、最初に思いついたのが発泡スチロールを使った迷路でした。

ダイソーで売ってる発泡スチロール板。値段は105円。幅12mmなので、マイクロマウスと同じ仕様です。

これで作ってみたのですが、表面がザラザラでカッコ悪かったり、反射率が高すぎたりして、結局やめてしまいました。


次に考えたのが紙。ペーパークラフトです。


プリンターで印刷して、はさみで切って貼り合わせるだけで作れます。
紙は単なるコピー用紙なので、ペラペラですが、箱状にすると少し強度がマシになりました。
風が吹いたら倒れますので、両面テープで固定します。


タンサーボーグを置いてみたら、うまく18cm区画に入りませんでした。
信地旋廻をすると、おしりがぶつかります。ボールキャスターを使って、本体を斜めにすると、ギリギリ入りました。


NicoMotorを使ったロボットはうまく迷路内に収まりました。
で、いろいろと実験中なのですが、いきなり技術的な問題が一杯出てきて、ここままだと動きません。
最初の問題点は、壁とロボットの距離とちゃんと出せてないこと。あと、角度のズレを出せるようにしておかないとまともに走れないということでした。
信地旋廻もモーター角度制御の精度が+-5度以下は欲しいという感じでした。今だと仕様的に9度くらいズレてしまいます。


ちなみに9度ズレると、こんな感じです。迷路を解く場合には、90度ぴったり正確に曲がらないといけません。
ロボットって難しいです。