10月15日発売の「ロボコンマガジン2014年11月号」で記事を書かせて頂きました。
・「ラピロ+RASPBERRY PI」の記事2ページ。
▲動作中の様子です。400円で買ったUSBゲームパッドを接続しています。有線なのがダサいかもしれませんが、PS3のコントローラよりも手軽に扱えます。ちなみにラピロは「Rapiro」と書くのが正しいそうです。今回はラズパイのモデルB+を搭載してみました。
▲ラズパイでRapiro基板とUART通信するには、「rpi-serial-console」というスクリプトをインストールして、シリアルコンソール機能を無効（disable）にしないといけません。インストールしている様子がこちらです。くわしくはrpi-serial-consoleのページ（https://github.com/lurch/rpi-serial-console）を参照してください。
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あと、半年くらい前の話ですが、4月15日発売の「ロボコンマガジン2014年5月号」で記事を2つ書かせて頂きました。
・「ラピロ」の組み立て記事3ページ。
・ワザモノ探訪2ページ。
▲誌面で使わなかった写真ですが、ラピロの組み立て中の様子です。
写真を撮りながらでしたが、4時間くらいで完成しました。
最初、サーボが誤動作する現象に悩まされたのですが、単にエネループが充電されてなかっただけでした。気が付くまでに結構時間をロスしました。
▲WiFiを使うと、バッテリの消費がかなり激しくなります。ラズパイがリセットされたり、ハングアップする場合には電源を見直しましょう。
▲「sixad」というドライバを使って、プレステ3のコントローラを認識している様子です。
ラズパイを頭に組み込むと、ラズパイをモニタにつなげられなくなるので、teratermを使って外部から操作します。
ラズパイをラピロ基板につなぐ場合には、シリアルコンソール機能をdisableにして、UARTを空けないといけません。設定方法はラピロの公式サイトのフォーラムが参考になります。
▲公式サイトにある「rapiro_ps3.py」を動かしている様子です。
あと、自分の場合はWiFiドングルとBluetoothドングルを一緒に使った場合だけ、PS3パッドを認識できませんでした。電流がうまく供給されないのでしょうか。しかたないので、有線のLANでつないでプログラムを実行させて、LANケーブルを外すという方法で対処しました。
▲ラピロをプレステ3のコントローラで動かしている様子です。頭にラズパイを搭載して、USBポートにBluetoothのドングルを挿して、ソフトの設定をいっぱいしないといけません。
Arduinoとして動かすだけだったら、すぐできるのですが、ラズパイが関係してくるとハードルが一気に上がる感じでした。
▲ちゃんと足が上がって歩きます。
▲手の開閉もできます。
サーボの軸に直結なので、あまり無理な負荷はかけないほうがいいと思います。
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▲ワザモノ探訪では、ミヨシさんを取材してきました。射出成形を手がけている会社さんです。ラピロの金型とパーツも作っています。
▲ミヨシさんの自社製品。「レジーナ」っていう樹脂製のゲージです。R（角の丸み）用とC面用の2種類があります。実物でRやC面を感じ取れるのが特徴で、「デザインに関わる人にはクリティカルな製品」とのこと。BRANCHのWebショップで販売中です。
▲「IRKit」（http://getirkit.com/）というキットのガワもミヨシさんで作ってるそうです。実物を見せて頂きました。どう作ったらいいか、依頼した人と相談しながら作れる点がこの会社さんの得意とする所とのことです。
▲会社内にある射出成形機も見せて頂きました。これはラピロの肩のパーツを作っているときの様子です。手作業で部品を取り出して、ニッパーでゲートを切り離します。それが終わったら、目視でしっかりチェックをするそうです。
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▲あと、今から6年くらい前の話になりますが、
2008年3月に日本科学未来館で「第11回ロボットグランプリ」が開催されて、その時にロボマガ用の記事を書かせて頂きました。これは開会式の様子ですね。ゲストでルンドさんも招かれていました。
▲当時、石渡さんが大道芸ロボット競技に参加されていたのですが、そのロボットがこちらです。本誌では使わなかったボツ写真です。ボディは発泡スチロールですが、ずんぐりした頭身がどことなく、ラピロっぽいですね！？ 人に歴史ありって感じです。
