自作ロボット「DIY-ROBOT」を、Ver.2にアップデートしました。
左がVer.1（旧型）で、右がVer.2（新型）です。
回路図とプログラムはこちらで公開してます。
Ver.1は製作費が4762円だったので、反省して、今度のVer.2は製作費を3030円にまで抑えました。ディスプレイ以外は性能を落としていないつもりです。
とにかく安い部品に切り替えました。ラズパイPicoは初代を使ってます。
タイヤはペットボトルのフタと輪ゴムで作ったので、0円です。回転軸にはホットボンドで固定しています。
基板のスペーサはコンビニでもらったストローを6mmくらいに切って使ってます。
ボールキャスターだった部分をどう作るのか、いろいろ悩んだのですが、結局、単線のワイヤーで浮かせるだけで済ませました。
ギヤードモーターは激安の280円ですが、小さくて、回転が静かで素晴らしいです。もっと早く使えば良かった。ただし、6V仕様なので、デューティ比が50％以上でないとストールしてしまいます。
ディスプレイをOLED（モノクロ2諧調）に変えたので、カラー表示ができなくなりました。カラーセンサーは正常に機能しています。
拡張端子に1.54インチのTFT液晶を接続すると、カラー表示ができます。
互換性を保つため、VRAMのデータは16ビットカラーで格納しています。TFT液晶の場合はフォントを3倍に拡大したり、できるだけ見た目が同じになるように工夫しています。
拡張端子にSDカードスロットを接続すると、SDカードの読み書きができます（Arduino-Pico版のみ）。SDカードの使い道はいまだに不明です。
